Základy súčasnej akademickej knižnice boli položené už v roku 1950. Jej história bola úzko spätá s históriou vzniku vojenského školstva v Liptove. Za celé toto obdobie, ktoré úzko súvisí aj so vznikom vysokoškolského štúdia, prešla akademická knižnica mnohými zmenami. Boli to tieto vojenské vzdelávacie zariadenia v Liptovskom Mikuláši a ich postupná profilácia na vojenské vysokoškolské štúdium v Liptove:
- Letecké technické učilište (1950 - 1960),
- Technické učilište (1960 - 1973),
- Vysoká vojenská technická škola (1973 – 1993),
- Vojenská akadémia (1993 - 2004),
- Akadémia ozbrojených síl generála Milana Rastislava Štefánika (september 2004)
Rozkazom prezidenta republiky č. 08 zo dňa 28.6.1972 bola zriadená v Liptovskom Mikuláši Vysoká vojenská technická škola (ďalej len VVTŠ), ktorá po náročných prípravách začala svoju vysokoškolskú výučbu od 1. 9. 1973. V organizačnej štruktúre zriadila technickú knižnicu, ktorá sa v roku 1977 rozdelila na dve knižnice:
- študijnú vedeckú knižnicu,
- osvetovú knižnicu.
Rozdelením technickej knižnice sa rozdelil aj knižničný fond.
Dňom 1. 9. 1993, zákonom Národnej rady Slovenskej republiky č. 185/1993 Z. z., bola VVTŠ pretransformovaná na Vojenskú akadémiu a v jej organizačnej štruktúre bola zriadená vedecká knižnica. Vznikli nové študijné odbory, ktoré sa tu doposiaľ nevyučovali. Skladba študijného fondu sa svojím zložením prispôsobila novej profilácii školy. V roku 1995 začala s automatizáciou knižničných a informačných služieb. Bol zakúpený knižničný automatizovaný systém "LIBRIS", ktorý bol prispôsobovaný na podmienky vojenskej vysokej školy.
V roku 2002 prebehla ďalšia transformácia ozbrojených síl a vojenského školstva, v rámci ktorého bola v organizačnej štruktúre Vojenskej akadémie - prorektora pre vedeckú činnosť zriadená akademická knižnica.
Zákonom Národnej rady Slovenskej republiky č. 455/2004 Z. z. s účinnosťou od 1. septembra 2004 bola nástupkyňou Vojenskej akadémie zriadená Akadémia ozbrojených síl generála Milana Rastislava Štefánika (ďalej len AOS) a v jej organizačnej štruktúre prorektora pre vedu a zahraničné vzťahy akademická knižnica.
Skladba knižničného fondu sa svojím zložením prispôsobila novej profilácii - na vysokoškolské štúdium a ďalšie kariérne vzdelávanie profesionálnych vojakov Ozbrojených síl SR.
V roku 2004 - 2005 bola vykonaná rekonštrukcia priestorov akademickej knižnice.
Koncom roka 2005 bola podaná prihláška do konzorcia KIS 3G - spolupráca na projekte automatizácie knižníc SR. Od tejto doby sa začali prípravy na konverziu záznamov (vtedy už prakticky nevyhovujúceho Librisu), do nového knižnično-informačný systému VIRTUA.
Od roku 2006 akademická knižnica sprístupňuje svoj katalóg cez portál Slovenská knižnica a podieľa sa na tvorbe virtuálneho súborného katalógu.
Fond tvorí: 147 906 knižničných jednotiek.
1. 9. 2013 si súčasná akademická knižnica pripomenula 40-te výročie svojho vzniku, prvej vojenskej vysokoškolskej knižnice.
Hlavným poslaním Akademickej knižnice AOS je knižnično-informačné zabezpečenie činností v oblasti vzdelávania, vedy a techniky pre vedecko-pedagogický zbor AOS, študentov AOS, študentov kurzov, príslušníkov Ozbrojených síl SR.
Nakoľko akademická knižnica patrí do organizačnej štruktúry rezortnej vysokej školy, knižničný fond sprístupňuje i ostatnej verejnosti a zmluvným partnerom AOS len za podmienok, ktoré sú stanovené v Knižničnom a výpožičnom poriadku AOS.
Sídlo akademickej knižnice je v Akadémii ozbrojených síl generála M. R. Štefánika v Liptovskom Mikuláši.
